汕头大学工学院水下无人自主无缆航行器采购项目更正公告（第一次）

*.艇体

*.*长度：≤******；

*.*宽度：≤*****；

*.*高度：≤*****；

*.性能

▲*.*最大航速：≥*节；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

▲*.*全速续航时间：≥**分钟；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

★*.*主控制器：*****，可*次开发，具备自适应调整姿态能力；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.*浮标：【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.*.*串口：≥*个；

*.*.*连接方式：确保与艇体的刚体连接；

*.*深度相机：

*.*.*数量：*部；

*.*.*双目基线：≥****；

*.*.* ***最大帧率：≥*****；

*.*.*双目相机最大帧率：≥******；

*.*.* ***相机分辨率：≥****×****；

*.*.*双目相机分辨率（下视）：≥***×***；

*.*.*双目相机分辨率（前视）：≥****×***。

*.* ***°扫描成像声纳：

*.*.*最大探测距离：≥***；

▲*.*.*分辨率：≤****@***；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.*.*声学频率：≥******；

*.*.*水平波束角：≤*°；

*.*.*垂直波束角：≤**°。

*.*单波束声纳测距装置：

*.*.*最大测量距离：≥***；

*.*.*波束宽度：**°；

*.*.*分辨率：≤****@***；

*.*机载电脑：

*.*.*算力：≥******；

*.*.*内存：≥**；

*.其他

*.*控制方式：蓝牙和上位机；

★*.*水下航行时的通信方式：无线电通信。【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.艇体

*.*长度：≤******；

*.*宽度：≤*****；

*.*高度：≤*****；

*.*重量：≤****；

*.性能

*.*最大航速：≥*节；

*.*全速续航时间：≥**分钟；

*.*主控制器：具备定深巡航和自适应调整姿态能力，*****，可*次开发。

*.*浮标：【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.*.*串口：≥*个；

*.*.*连接方式：确保与艇体的刚体连接；

*.*深度相机：

*.*.*数量：*部；

*.*.*双目基线：≥****；

*.*.* ***最大帧率：≥*****；

*.*.*双目相机最大帧率：≥******；

*.*.* ***相机分辨率：≥****×****；

*.*.*双目相机分辨率（下视）：≥***×***；

*.*.*双目相机分辨率（前视）：≥****×***。

*.* ***°扫描成像声纳：

*.*.*声学频率：≥******；

★*.*.*分辨率：≤****@***；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.*.*垂直波束角：≤**°；

*.*.*水平波束角：≤*°；

*.*.*最大工作深度：≥****；

*.*.*最小探测距离：≤**；

*.*.*最大探测距离：≥***；

*.*单波束声纳测距装置：

*.*.*最大测量距离：≥***；

*.*.*波束宽度：**°；

*.*.*分辨率：≤****@***；

*.*机载电脑：

*.*.*算力：≥******；

*.*.*内存：≥**；

*.*.*硬盘：≥****。

*.上位机：

★*.*提供基于**开发框架的上位机软件，软件界面需有控制按钮和显示航行器运动轨迹的窗口。【注：投标人须提供详细的上位机使用说明（如说明文件为英文版，请同时提供中文版）】

*.*软件性能要求

在存在位置未知障碍物的环境中，上位机软件能够控制至少*台水下航行器自主完成对位置未知目标的探测功能，测试条件如下：

（*）任务区域为边长***的正方形；

（*）航行器的感知半径为**；

（*）航行器初始航行速度为*节；

（*）目标数量≥*个，单个目标投影面积≤**×**；

（*）障碍物数量：≥*个，形状为投影面积=**×**的长方体；

（*）具体性能指标如下：

▲*.*.*发生碰撞次数：*次；【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于******的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

▲*.*.*发生越界次数：*次；【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于******的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

▲*.*.*在无碰撞、无越界的情况下，探测成功率：***%；（探测成功率=已探测目标个数/目标总数）【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于******的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

▲*.*.*在无碰撞、无越界的情况下，探测覆盖率：≥**%；（探测覆盖率=已探测的面积/(任务区域总面积-障碍物的总面积））【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于******的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

*.*.*能够实时显示目标的位置信息，定位误差≤*.**；

*.*.*能够显示全部水下无人自主无缆航行器的运动轨迹。

*.*.*能够显示任意摄像头的实时画面。

*.遥控器：

*.*数量：≥*台；

*.*控制距离：≥****。