空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目竞争性磋商公告

序号

名称

技术参数

单位

数量

*

无人机运动捕捉智能相机

★*.分辨率: ≥****&***;*********;

★*.帧率：*~******，可调

★*.覆盖范围：≥*****（米）

★*.帧速：*〜******可调节

*.延时：≤*.***

★*.捕捉定位精度误差: ≤***

*. 快门类型：全局快门

*.最远捕捉距离：≥***

*.捕捉视角：≥**°* **°

**.捕捉红外波长：*****

个

**

*

标记点

运动捕捉智能相机专用识别标记点，可在识别范围内，被光学捕捉定位系统准确识别

个

***

*

图像结算软件

★*.无人机定位精度≤***；

*.支持实时预览位置(*, *, *)和姿态(*****, ***, ****)

★*.目标跟踪数量：**个及以上；

★*.显示界面模块化，显示区域与用户操作区域相互独立；

*.可以在控制界面上指定***或***坐标系朝向；

*.显示方式多样化，支持多显示模式、多视角窗口，多视图显示方式；

*.显示方式人性，操作窗口大小可灵活调节

★ *.支持多相机同时标定，缩短标定时间；

*.标定数据可保存与加载，便于重复调用；

**.刚体绑定灵活，组成刚体的光球数量可调，可选择使用模板或不使用模板创建刚体；

个

*

*

图像定位处理工作站

★*.***：**-******或者**-*******

*.硬盘：≥*** ***或者≥*** ***+***机械硬盘

★*.显卡：*********-****

★*.内存：≥****-****

★*.散热：***水冷

*.*.**有线网卡+*****无线网卡+蓝牙*

*.显示器：≥**英寸，分辨率≥****&***;*********;

台

*

★*.***：**-******

★*.硬盘：≥*** ***

★*.显卡：*********-***

★*.内存：≥****-****

*.显示屏：**.*英寸*****分辨率****&***;*********;

台

*

*

数据交换机

工业级****接口高速数据交换机，具有数据同步和***供电功能

个

*

*

集群系统控制高速无线路由器

*. 频段：

*.**:*******；

***:********；

***:********；

*. 端口：

*个**/***/***** **** ***端口；

*个**/***/***** **** ***/***可选端口；

*个**/***/***** **** ***端口；

*个***接口；

个

*

*

小型集群无人机

*.轴距：≤*****；

★*.飞行时间：≥**分钟；

*.小型集群*旋翼无人机系统，含机体、动力系统、飞控、遥控器接收机等机体平台；

★*.搭载机载集群控制与集群通讯模块；

★*.具有光流增稳、激光定高功能；

★*.支持无人机集群控制；

★*.支持***控制开发；

★*.支持******控制开发，及******，*++等语言*次开发；

*.支持光学定位系统、***定位、***导航；

**.备有配件桨*对、电池*块、充电器*个

个

*

*

机载电脑

★*. ***：*核*** ***

★*. ***：*** **** *****

★*. 内存：≥* ** ** *** ******

★*. 存储：≥** ** ****

*. 操控系统：********.*****

*.订制款，做过与集群控制系统兼容开发

个

*

*

可见光相机

*.像素：≥***万

*.视场角：≥***°

个

*

**

小型集群无人车

*. 应用高强度铝合金设计制造，载重大、减振性能强、运行时间长。运行稳定，使用简单，*键自动巡航；采用后置麦克纳姆轮设计，转弯半径小

*. 外型尺寸：≤*************（长宽高）

*. 车体材质：钢板，表面烤漆处理

*. 移动速度：最快速度*米/秒

*. 本体重量：≤*.***

*. 减震方式：*驱独立悬挂，平行减震结构

*. 续航时间：≥**分钟

★*. 搭载车载无人车集群控制、通讯模块

★*. 支持无人车集群控制

★**. 支持***控制开发、支持******控制开发、******，*++等语言*次开发

★**. 可与无人机结合进行天地*体协同编队控制；

个

*

**

无人集群定位接口软件

★*. 基于***标准开发，通过网络接收定位系统解算软件发送的无人机/车位置信息，转换为无人机/车定位所需要的格式，支持******调用。

*.软件永久免费升级。

套

*

**

无人集群控制接口软件

★*.基于***标准开发，通过无线网络接收无人机的姿态及状态数据，转换成***主题消息，供***节点程序使用。无人机控制接口软件可接收***节点发布的控制指令信息（支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令），转换成*******消息发送给无人机。

*. 软件永久免费升级。

套

*

**

无人集群控制软件

★*.基于******/********开发，实现了多无人机的集群控制

★*.通过无人机定位接口软件获取各无人机的位姿，通过无人机控制接口软件发送控制指令（支持位置控制指令、速度控制指令、航向控制指令）给各无人机/无人机实现编队的协同

*.多无人机集群顺序编队圆周编队飞行

*.无人机集群主从跟随

*.软件永久免费升级

套

*

**

集群仿真软件

*.提供多旋翼、固定翼等无人机模型，模型示例至少包含力与力矩模块、刚体运动动态模块、故障模块、电机等模块，无人机动力学模型应至少采用*自由度多旋翼无人机动力学模型（真实的动力学模型），模拟无人机在空中的运动；

★*.提供至少森林、湖泊、山地、城市夜景等*类不同类型的*维场景且支持场景类型快捷键切换，支持第*视角、第*视角切换，支持自动识别并导入***的场景地图文件，支持基于**的**场景显示；支持自定义*维载具/靶标模型导入；

*.支持其他载具系统的********运动模型转化为***文件导入进行仿真；

*.支持自定义无人机仿真模型，提供动力系统品牌型号数据库且支持自定义动力系统组件参数功能；

*.提供视景仿真程序，支持接收无人机的姿态、位置、速度等数据，以*维方式显示无人机在空中的飞行状态,支持无人机*维模型执行器作动面数量不少于**维，具有逼真的**仿真场景；

*.支持无人系统集群软件在环仿真，基于无人系统动力学仿真模型、软件在环仿真模块、*维视模块等多个集群仿真模块，实现无人系统集群仿真，可支持多架次人机集群仿真，集群内无人机数量不少于*个；

★*.集群仿真编队示例：多无人机集群顺序编队圆周编队飞行示例，多无人机集群顺序编队“*”字飞行示例；

*.支持无人系统视觉在环仿真，支持无人系统视觉输出调用，可以选择任意无人系统输出机载视觉信息；具有双目摄像头、单目摄像头两种视觉传感器，传感器支持***、深度、灰度数据输出。

★*.提供无人系统视觉跟随控制***，提供机载视觉穿框示例程序、机载视觉撞击目标示例程序等多个示例程序；

**.多旋翼无人机飞控开发环境：应提供基于模型设计开发设计环境，需与******/********(版本不低于****** *****)兼容，可实现飞控代码自动生成、*键模型下载和仿真管理等功能（源代码开放）；支持********外部模式仿真，可在线改参、监视和记录数据（能够精确调整参数，可以直观判断算法优劣）；具备飞控板硬件接口库，支持********模型直接访问，可以方便地调用******/********中的函数；提供*******实验示例包。

**.多旋翼无人机地面站软件：应至少具备多旋翼无人机的校准、制定飞行任务、设置飞行参数，飞行过程中查看飞行数据，并可对飞行器进行实时的航线及任务控制等功能；

**.软件永久免费升级。

套

*

**

集群控制系统研发工作站

台式机

★* .***：***核

★*. 硬盘：≥***

★*. 显卡：≥***

★*. 内存：≥****

*. 显示器：**.*英寸 ****&***;*********;

*. 配件：鼠标、键盘、***显示器线、电源线

*. 系统：******* **

台

*

**

集群地面监控站

台式机

★*. ***：***核

*. 硬盘：***

★*. 显卡：≥***

★*. 内存：≥****

*. 显示器：**.*英寸 ****&***;*********;

*. 配件：鼠标、键盘、***显示器线、电源线

*. 系统：******* **

台

*

**

中型智能无人机

*. 机体：*旋翼，轴距≤*****，碳纤维材质

*. 动力系统：无刷电机、电调、螺旋桨、动力电池**套

★*. 遥控设备：*通道支持****、***

*. 飞控：*******主控芯片，集成*轴陀螺仪、*轴加速度计、*轴磁罗盘，支持**卡飞行记录，开放源代码支持*次开发

★*. 其他：含激光定高传感器、光流图像传感器、高精度***模块；

*. 飞行性能：起飞重量*.*****

最大载重≥*.*****

最大飞行速度≥***/*

续航时间：≥*****

*. 备有配件桨*对、电池*块、充电器*个

架

*

**

机载电脑

★*. ***：*核*** **.*

★*. ***：*** **** *****

★*. 内存：≥* ** *** *** *******

★*. 存储：≥** ** ****

*. 操控系统：********.*****

*. 订制款，做过与集群控制系统兼容开发

个

*

**

双目照相机

★*. 彩色分辨率：≥*********

★*. 深度分辨率：高达********

★*. 深度频率：高达*****

*. 接口：****.* ***-***.* *** *

个

*

**

双目相机(追踪)

★*. 支持同步定位与建图功能

*. 视场角：***&***;*******;°（鱼眼镜头）

*. 接口：****.*-****

个

*

**

视觉地面监控站

★*. 内存****

★*. 处理器：**代*****-****，

*. 硬盘：********

*. 系统：******

台

*

**

*维传感器

*.量程范围：**=**=****；**=*****；**=**=**=****

*.非线性&***;***.*;%*.*迟滞&***;***.*;%*.*；串扰&***;***;%*.*

*.重量：≤*.****

*.外径≤****，内圈通孔直径不≥****，厚度≤****

*.生产厂家必须具备****认证的*轴力传感器检测实验室

个

*

**

集采盒

★*. **位**采样，采样率最高**，支持以太网通信，且能同时采集*个*维力传感器的信号；提供数据采集软件，在电脑上显示传感器数据；提供*次开发指令协议。

*.同时支持以太、*****和***总线通信

*.采样率可达****

个

*

**

室内防护装置

无人机室内飞行防护系统，含动捕系统安装桁架、防护网、地毯等

套

*

**

全向全驱动移动机器人平台

*、功能要求

★*.平台搭载*个电机，可实现*轮独立驱动、独立转向功能。平台基于自身激光雷达、视觉等传感器，可实现在室内外环境自主移动、避障、自主导航等功能。

*、性能指标参数要求

*.对于机器人平台本体

★(*) 尺寸：***** * ***** * *****

(*) 整备质量：****

(*) 最大速度：****/*

(*) 最大负载：*****

(*) 最大爬坡度：**°

(*) 续航时间：**

(*) 转向方式：*轮*转

(*) 转弯半径：***/自旋模式

(*) 离地间隙：****

(**)工作温度：-**°~**°

(**)制动方式：电子刹车

(**)电池参数：***/****

(**)电池显示仪表：集成在车身上，可显示电池容量，当前电池电压、电流等参数

(**)充电时间：**

(**)通讯接口：以太网，***/**协议

(**)冷却方式：*台风扇风冷

(**)急停方式：急停按钮

(**)驱动系统：由悬挂和轮毂电机构成，每个轮可独立驱动

(**)转向系统：由转向电机、*级减速器、*级减速器组成

(**)车体材料：铝合金

(**)负载安装方式：可根据要求定制配置安装装置

*.对于激光雷达

(*)测量范围：*.**米～***米

(*)测量精度：***

(*)***：**.*°，圆形

(*)点云获取：**万点/秒

(*)数据延迟：≤* **

(*)安全类型：*类人眼安全

(*)工作电压：* *～** *

(*)环境保护：****

(*)工作温度：-**&***;****;～+ **&***;****;

(**)重量：≤****；

★(**)安装方式：集成在车身上，位于车体上下表面之间。

*.对于视觉传感器

(*)深度技术：立体

(*)深度视场（***）：**°× **°

(*)最小深度距离：*.***；

(*)深度输出分辨率：****&***;********;；

(*)深度帧率：**帧/秒

(*)***分辨率：****&***;*********;；

(*)***传感器***（*&***;******;）：**°× **°；

(*)***帧率：**帧/秒；

(*)***传感器分辨率：***；

(**)***传感器技术：卷帘快门

(**)安装方式：集成在车身上，位于车体上下表面之间。

*.对于自主导航功能

★(*)实现方式：在先验地图下，通过路径规划，导航，实现按照预定目标点自主行驶

(*)局部**点云重构误差：≤***

(*)定位误差：* - ****

(*)局部障碍栅格构建算法功能：栅格尺寸≤*.*米

(*)避障算法功能：最小可识别障碍尺寸≤*厘米（*米内）

(*)局部路径规划算法功能：规划频率≥****

*、运行环境及软件要求

(*)具备********.**及以上操作系统下的传感器驱动

(*)基于*** *******及以上版本框架

★(*)数据接口：底层转向与速度控制接口，多模式转向控制接口；********主站数据接口，可通过该接口对电机驱动器控制参数进行设置，并对各电机运行状态、变量进行监视和诊断

(*)配套软件及其源码：底盘的远程交互控制软件，及软件源代码

(*)基于激光、视觉****的*维全局地图构建算法及重定位算法源代码

(*)局部障碍栅格地图构建算法源代码

(*)移动机器人自主全局与局部路径规划算法源代码

套

*

**

便携式*维环境建模与自主定位设备

*、功能要求

★*.包含**激光雷达（**线及以上）*套、****惯性测量单元*个、数据计算处理单元*个、稳压电源模块*套以及配套的数据控制/采集/融合/处理软件。可实现精确地**环境测量感知和定位导航

*、性能指标参数要求

*.对于**激光雷达

★(*)测量范围：*.*米～***米

(*)测量精度：***

(*)通道数：**线

★(*)点云频率：**万点/秒

(*)垂直视场：+**.*°～-**.*°

(*)角分辨率(垂直)：*.*°

(*)水平视场：***°

(*)角分辨率 (水平/方位角)：*.*°/*.*°

(*)旋转频率：****

(**)安全类型：*类人眼安全

(**)工作电压：**～***

(**)环境保护：****

(**)工作温度：-**&***;****;～+ **&***;****;

*. 对于****惯性测量单元：

(*)输出：*轴加速度、*轴角速度、*轴磁力计，及内置算法生成的欧拉角

(*)偏置稳定性：**°/*

(*)****角/*****角精度

静态：≤*.*°

动态：≤*.*°

(*)***角精度：≤*°

(*)工作电压：*.**～***

(*)防护等级：****

(*)输出频率：不高于****

(*)延时：≤***

(*)数据接口：*****/*****/*****/****/***

*.对于数据计算处理单元

(*)***：***** **-******，*核**线程

(*)内存：***

(*)硬盘：**** ***

(*)显卡：***** *** *******

(*)接口：******.*，******.*，***** *****

(*)网络：千兆有线网卡，蓝牙

(*)重量：≤****

(*)尺寸：≤************

(*)功率：≤***瓦

*. 对于稳压电源模块

(*)含***转***稳压模块

(*)含***转***稳压模块

(*)含***转**稳压模块

(*)含***转***稳压模块

*.对于其他配件

(*)交换机：*口****百兆网交换机，尺寸≤*****；

(*)无线传输模块：*.** + **，******* / *******，尺寸≤*****；

(*)设备箱：*************，防水防尘

(*)锂电池：≥**** 容量的锂电池（**.**）

(*)手持手柄：带*/*螺纹

*. 平台整体

★(*)所有单元高度集成在平台上

(*)重量：≤*.***

(*)输入电压：**～***

(*)预留至少*个百兆网口。

*. 对于配套的数据控制/采集/融合/处理软件

★(*)软件可通过系统****热点控制整体系统的启动，停止功能；

★(*)系统运行时，软件可实时接收并显示系统位姿以及系统周围环境点云信息；

(*)软件可显示系统运行后的移动轨迹信息；

(*)软件可通过高程，反射强度等方式显示点云信息；

(*)软件可提供***、***、***、***格式点云文件；

(*)软件可实现点云的*维信息测量功能；

(*)软件基于******* **系统环境运行。

*、运行环境及软件要求

(*)具备********.**及以上操作系统下的传感器驱动

(*)基于*** *******及以上版本框架

(*)具备设备连接、配置、数据获取、数据封装的功能，提供便于获取数据的***

(*)需提供产品相应的软件接口

(*)提供所有传感器数据读取驱动、**激光****算法及重定位算法等功能的完整软件源代码

套

*

**

系统集成

上门服务

*

**

安装调试培训

上门安装调试，培训时间≥**个小时

*

**

空调

*.匹数：*匹

*.冷暖类型：冷暖功能：

*.能效等级：*级能效

*.变频/定频：变频

个

*

**

投影仪

*. 亮度****流明

*. 标准分辨率*********

*. ***寸电动幕布+吊架

个

*

**

办公桌

*. 长******宽*****高*****

*. 金属支撑立柱，侧边柜

*. 板材**环保等级****厚度

张

**

**

办公椅

万向滑轮带靠背，扶手，腰部支撑，头枕，人体工学靠背，可升降座位

把

**

**

置物柜

****厚度实木颗粒板，环保等级**级别

平方

**

**

遮光

实验室专用全遮光窗帘，滑道安装

延米

**

**

电路改造

实验室办公桌配到插座安装及相关线路安装改造

套

*