[省本级]赣州市正达工程造价咨询有限公司关于江西省江西理工大学应用科学学院教学设备项目（项目编号：GZZD2019-JX-J001）的竞争性谈判公告

品目

组号

货物名称

主要技术参数及要求

数量

单位

单价（元）

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工业级高速并联机器人及视觉分拣工作站

工作站组成与介绍

工作站包括了并联工业机器人技术、*相变频电机驱动技术、工业视觉检测技术、机器人搬运技术、气动系统技术、机器人编程技术、网络通讯等技术。本工作站旨在培养学生并联机器人编程能力和系统测试、操作维护能力、视觉的检测应用能力等，达到快速提高职业技能，提高就业竞争力。

*.工作站组成：

工作站包括*****并联机器人、工作站钢架、机器人控制柜与示教盒、真空吸附工具、机器视觉系统与支架、板链式输送机、板链测速模组、检测工件、无油静音气泵等气动系统、显示器、工具与工具箱、配套资料。

*.工作站功能：

工作站机器人配置末端真空吸附工具，可进行工业现场搬运、拣选、装箱等典型应用作业。具体功能如下：

工件任意放置在板链式输送机上，视觉系统与支架固定于板链式输送机上，工作站上电，点击启动按钮工作站启动，板链输送线运动，带动测速滚轮转动，通过测速轴把转矩传给旋转编码器，总控制器根据接收到的信息计算出板链式输送机的速度。当工件经过视觉系统时，机器视觉系统对输送线上的工件进行视觉识别，并把识别的位置、形状等特征数据给到总控制器和*****并联机器人，工件位符合拍照条件时，相机拍照，拍照完成后，总控制器根据速度计算出工件的位置，发出信号给*****并联机器人，*****并联机器人响应信号吸取工件，并放到设定位置。至此，*****并联机器人分拣作业完成。

*.工作站特点

工作站中包含*****并联机器人、机器视觉、变频驱动等典型技术，且与工业现场完全相同，以下为本系统的主要功能特点：

*.*标准化

工作站设备按工业标准设计，完全符合相关国家和行业标准，可全面兼容标准工业级设备且轻松进行集成。

*.*信息化先进性

工作站集成工业视觉检测技术，符合当今制造发展的必然趋势和先进性。真实再现产品信息化生产管理*体化概念。

*.*机器人标准化

工作站中应用并联工业机器人，设计上完全按照工业标准和结构对机器人本体进行设计，可以完全了解工业上机器人的特点和结构。机器人配有详细说明书。

*.*完善的保护功能

该工作站设计有漏电保护、短路保护、急停保护、限位保护等多种保护功能。保证安全有效的进行教学演示和授课。

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套

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工业机器人仿真软件

该离线编程仿真软件是*个多平台的机器人离线编程仿真软件，支持汇博、埃夫特、***、****，*****、安川、史陶比尔等多种机器人。包含加载文件、在线机器人库、添加参考坐标系、添加机器人目标点、移动帧/对象/工具、移动坐标系、对象工具、碰撞检查、碰撞映射设置、快速仿真、******功能、添加新机器人程序、添加机器人运动等功能项，让学生迅速掌握机器人的基本操作、机器人坐标系转换、机器人运动学、机器人的控制等基本操作知识。

*.丰富的

支持世界上绝大多数的机器人公司的机器人模型，包括汇博、埃夫特、***、****、*****、安川、史陶比尔、**等等。有小型、大型、*轴、*轴、喷涂、*****以及*****等工业机器人模型，也有用于扩展机器人关节的外部轴模型和不同品牌的工具，而且可以不断更新机器人模型到模型库中。

*.离线编程

软件能够在任何应用中使用。通过 ***扩展后处理器，可以直接生成对应机器人执行程序，支持多种品牌的工业机器人，包括汇博、埃夫特、***、****、*****、安川、史陶比尔、**等等，同时也支持扩展。

*.机器人加工

可以让机器人实现***和**打印功能。能够实现*轴***功能：机器人加工、机器人修整、机器人检测。能够仿真和转化**代码（支持*代码、***以及***）为机器人铣削程序。

*. 功能

软件可以通过******对任何机器人进行编程。******是*种非常容易上手的语言，并且功能强大和柔性。系统提供******的****** 扩展***功能。

*.碰撞检测功能

能够对机器人及其外围进行碰撞检查、碰撞映射设置。

*.机器人校正

软件支持通过球杆仪测试或者机器人的性能精度报告。并且具有机器人校正功能，支持*******标准下的位置精度、重复精度、轨迹精度等测试。

*.丰富的实例库

离线编程提供丰富的案例库和教程（视频和教材）。

*.系统特点

*.* 仿真系统支持多种品牌机器人仿真。

*.* 具有离线编程功能，能够直接生成包括但不限于汇博、埃夫特、***、****，*****、安川、史陶比尔、** 等 ** 种品牌机器人的代码。

*.* 支持关节型机器人、*****、*****等不同构型机器人。  

*.* 支持多种格式的*维 *** 模型，可导入扩展名为 ****、***、*** 等格式。

*.* 具有可以根据机器人** 参数，创建 * 轴、*轴串联机器人模型的功能。

*.* 支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数。

*.* 可实现工业机器人多种编程模式选择，如手持工具或手持工件。

*.* 可对*维模型进行平移、旋转操作。

*.* 轨迹生成可基于 *** 数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型直接生成运动轨迹。

*.** 包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性等功能。

*.** 包含丰富的工艺应用工具包，必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。可以自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，支持 *** ****** 和 ** 格式 * 代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能。

*.** 提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频。可以生成基于 **** 播放的视频和生成基于 *** 的 * 维操作的文件。

*.** 提供强大的 ****** *** 功能支持，集成所有离线编程软件的离线编程功能，并允许开展大量机器人机构的自动化应用。可进行仿真和应用于程序机器人取放物体和应用于复杂的多机器人同步运动等。

*.** 支持机器人精度标定功能，可以支持激光跟踪仪标定和立体相机标定。提供相应的案例和视频。  

*.** 支持多机器人同步运动仿真，至少能够实现*个机器人的同步运动。

*.** 具有机器人外部轴运动，能够实现 *、* 轴的离线编程功能。

*.** 具有整个工厂自动化生产线仿真功能，至少包含码垛机、* 种类型机器人以上、流水线等。

*.** 具有机器人*大家族虚拟示教器示教功能，能够通过虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的自动运行。

*.**.* 手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动。

*.**.* 机器人数据虚拟示教器上的实时显示。

*.**.* 虚拟示教器上能够完全按照真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开。

*.**.* 虚拟示教器程序的再现执行，驱动机器人按照程序运动。

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套

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地面型多功能工业机器人实训系统

*、系统组成和功能

地面型多功能工业机器人实训系统包括了工业机器人技术、多种作业技术、伺服驱动技术等、变频输送技术、传感器检测技术、视觉检测技术、***编程技术、气动技术、网络通讯等技术。系统由多种实训功能模块组合搭建而成，分别为：

*.*、工业机器人模块：由工业机器人、底座、末端手爪工具、机器人控制系统和示教盒、控制柜铝材桌台组成。系统采用*** ********公斤负载工业机器人。

*.*、出库变频输送模块：由井式上料气推出库装置、圆形尼龙工件、变频输送机、变频器、旋转编码器、铝材支架等组成。气缸逐次推出有机玻璃仓管内工件，送至皮带输送机构上。变频皮带输送机由铝合金型材搭建，采用变频调速*相异步电机驱动同步带输送机输送气推装置出库的尼龙工件。

*.*、工业视觉检测模块：由***工业视觉检测系统、视觉处理软件、连接电缆、铝材支架等组成。安装在变频输送机外侧，采用工业视觉系统检测输送工件颜色等信息。

*.*、变位机夹具模块：由铝型材支架、伺服电机、伺服驱动器、蜗轮蜗杆减速器、气动夹具等组成。采用伺服驱动*轴旋转变位机，与旋转台上安装气动夹具组成，可夹持仓库内模拟喷涂工件、模拟焊接、模拟抛光打磨等各工件，以便机器人协同模拟作业。

*.*、平面码垛模块：由铝型材支架和平面棋盘组成，可设计由工业机器人末端工具搬运，工业视觉检测的尼龙工件按颜色等信息预设位置进行码垛作业。

*.*、作业工件仓储模块：*行*列仓库由实训样件、钣金板材、铝型材支架组成。仓储仓格放置模拟焊接、模拟抛光、模拟喷涂等实训样件。

*.*、多功能涂胶装配模块：安装在基础底座平台上、配合机器人末端作业工具进行模拟涂胶装配作业，模拟实训。

*.*、扩展模块：由搬运编码模块、循迹模块、绘图模块组成，与多功能涂胶装配模块共用基础底座平台，根据机器人末端作业工具不同可更换模块进行模拟实训。搬运编码模块实现异形件的倾斜式装配与编码配对组装。循迹与绘图模块实现循迹不同形状，纸板绘制形状，写字等。

*.*、多种末端工具模块：由喷枪工具、抛光工具、真空吸盘工具、激光笔模拟焊接工具等*种不同机器人模块工具和定位支架等组成，机器人末端气动手爪可分别夹持*种工具，进行模拟喷釉、抛光、吸附组装、焊接等作业。

*.**、***与人机界面模块：系统采用具有可扩展性强、灵活度高（信号模块：的 *** 多可连接*个信号模块，以便支持其它数字量和模拟量 */*。信号板：可将*个信号板连接至所有的 ***，让您通过在控制器上添加数字量或模拟量 */* 来自定义 ***，同时不影响其实际大小。内存：为用户程序和用户数据之间的浮动边界提供多达 ** ** 的集成工作内存。同时提供多达 * ** 的集成加载内存和 * ** 的集成记忆内存。可选的存储卡可轻松转移程序供多个 *** 使用。该存储卡也可用于存储其它文件或更新控制器系统固件。）、集成 ******** 接口（集成的 ******** 接口用于进行编程以及 *** 和 ***-**-*** 通信。另外，该接口支持使用开放以太网协议的第*方设备。该接口具有自动纠错功能的 **** 连接器，并提供 **/*** 兆比特/秒的数据传输速率。它支持多达 ** 个以太网连接以及以下协议：***/** ******、*** ** *** 和 ** 通信。）、******* 运动功能块（支持控制步进马达和伺服驱动器的开环回路速度和位置。使用轴技术对象和国际认可的 ******* 运动功能块，在工程组态 **** * ***** 中可轻松组态该功能。除了“****”和“***”功能，也支持移动、相对移动和速度移动。）、驱动调试控制面板（工程组态 **** * ***** 中随附的驱动调试控制面板，简化了步进马达和伺服驱动器的启动和调试操作。它提供了单个运动轴的自动控制和手动控制，以及在线诊断信息。）等功能的***控制各功能模块，采用工业控制柜形式。控制系统配置昆仑通态人机界面监控与操作。

*.**、其他：包括无油静音气泵、警示灯、走线槽、安全防护栏、油水分离器等气路系统；

本系统模块化设计，每个功能模块相对独立，用户可根据实验需求自由搭配和增减功能模块。所有功能模块合理布局，可以完成工业机器人编程示教再现、气推出库变频输送、工业视觉检测、模拟喷涂、模拟焊接、模拟抛光打磨、绘图、码垛、模拟涂胶、装配、编码、***编程、人机界面界面设计、电气系统设计与接线、机械装调、多种工具更换等实训功能，旨在培养的学生的机器人编程能力和系统测试、操作维护能力，达到快速提高职业技能，提高就业竞争力。

本系统是*种功能丰富且最为典型的光机电气*体化产品，是为高等院校、职业院校、职业教育培训机构而研制的，适合工业机器人、机电*体化、电气自动化等相关专业的教学和培训。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学及实训目的进行了专门设计，强化了光机电气*体化的安装与调试能力。

*、系统特点

*.*功能丰富

系统模拟工业机器人常见的搬运、上下料、码垛、装配、模拟焊接、模拟抛光、模拟喷涂、绘图、视觉检测等功能，涵盖绝大多数工业机器人工业领域作业种类。

*.*、模块化设计

系统各功能模块相对独立，使得功能模块能自由组合，灵活搭配。

*.*、通用性

系统涵盖多种丰富的机械、电气、控制、传感器、气动等通用技术，知识全面，可从基础到系统全面进行工业机器人及机电*体化相关教学实践，具备通用性。

*.*、提高动手能力和学习兴趣

本系统可以锻炼学生创新思维和动手能力，机电部分可拆装组合，适合学生动手安装与操作，并理论联系实际，从机械、电机性能应用、***编程等全方位实训。

*.*、人机界面操作

系统配置人机界面，控制简单直观。能进行单项技术的研发扩展，学习内容极大丰富。

*.*、工业化与标准化设计

系统组成各部分均采用工业化标准进行设计和制造，传动部件采用工业上使用的部件。

*.*、教材齐备

系统提供使用说明书、实验指导书等教学文件的纸质文档，详细介绍各设备特点、原理、设计思想等，并拓展介绍工业上常用的相关元件及设备。

*.*、完善的保护功能

该系统设计有漏电保护、短路保护、急停保护、限位保护等多种保护功能。具有接地保护、漏电保护，安全性符合相关的国家标准；

*.*、系统工件

系统工件采用红、黄和蓝尼龙工件，圆柱体形式，尺寸与系统设置配套。

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套

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工业级作业实训易拆装机器人实训平台

*、机器人组成与介绍

易拆装机器人本体结构由*个关节组成，按照机器人不同关节功能划分，逐*组合。每个关节均可独立拆分，机器人末端安装气动夹爪，进行实验功能操作等实验内容。

产品完全按照工业级的设计标准使得机器人完美体现工业机器人的结构特点及优良性能，设计中采用了工业上常用的谐波减速、同步带传动等主流结构形式。

机器人每个关节均采用目前工业上普遍应用的高精度谐波减速器，伺服电机均采用知名品牌。机器人设计时充分考虑到工业应用与教学充分结合，机器人整机运动回转半径*****左右，末端可夹持负载***，考虑到本体整体重量，部分不承载结构件采用***材料，结构更加轻便。

本款机器人适合进行多次拆装，完全可以拆装到螺钉级，我公司还配套提供易损件以及其他配件。

*、机器人各组成部分结构：

各个部分结构效果图如下图所示，可知每部分机械结构为：

*.*、轴部分采用伺服电机驱动，传动方式为电机直接和谐波减速器连接，角度可达-***°～ ***°。

*.*、轴腰关节转座部分采用伺服电机驱动，传动方式传动方式为电机直接和谐波减速器连接，角度可达-**°～ ***°。

*.*、关节连接部分采用伺服电机驱动，传动方式为同步带连接谐波减速器驱动，角度-***°～ **°。

*.*、关节部分采用伺服电机驱动，传动方式为同步带连接中空谐波减速器构成*级减速输出结构，角度-***°～ ***°。

*.*、关节连接部分采用伺服电机驱动，传动方式为同步带连接谐波减速器驱动，角度-***°～ ***°。

*.*、轴部分采用伺服电机驱动，传动方式为电机直接和谐波减速器连接，角度可达-***°～ ***°。

 *、机器人实训功能：

机器人配置离线编程软件与计算机、末端作业工具、附属设置等。主要功能如下：

*.*、工业机器人本体拆装组合实训；

*.*、工业机器人搬运装配编程实操作业实训；

*、机器人特点

*.*、工业级设计

具有成本优化，精度及可靠性高，使用寿命长等特点。相较于同等负载产品，工作空间可达*****，满足分拣、搬运等多种工业任务需求。因此，完全适用于工业现场，集工业实操与教学功能于*体。

*.*、易于拆装

采用模块化设计思想，关节与连杆之间可方便、快速地拆装，维修及保养便利。拆卸之后的关节内部传动结构*览无余，方便学生对机器人各关键部件等形成直观的认识。同时，电气接口采用对插式设计，在机械本体装配完成之后，可快速地完成整机控制系统的接线，并控制工业机器人实际运动。实现了教学活动中理论与实践的结合，从而使学生对机器人知识掌握更牢固。

*.*、开放性

基于教学型工业机器人设计的思想，在确保机械本体完全开放的情况下，针对机器人专业教学需求，采用工业总线型采用工业机器人行业广泛使用的********总线，确保通信速率快、实时性高、同步性好。脉冲型控制器具有成本低，控制方便，性价比高等特点。机器人控制器的底层程序完全开放，支持用户*次开发，使学生更深入地理解机器人的工作原理，掌握机器人底层控制方法。

*.*、机器人教学资源

*种*自由度机器人本体真人真实拆装教学视频；

*种*自由度 ***** 机器人本体装配动画教学视频；

*种*自由度并联机器人本体装配仿真动画教学视频；

*种*轴串联机器人装配动画仿真拆装教学视频。

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套

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智能工厂仿真软件

完备的建模元素、独特的物理特性、逼真的虚拟场景、灵活的扩展特性等优势可以使用户快速高效地实现智能制造系统方案的规划、设计、仿真、验证与展示。支持数字化敏捷设计的各个阶段，形成静态设计—动态流程仿真—动态流程验证—动态流程展示—设计出图的良性循环，大大提高了智能制造系统方案设计的效率和准确率，帮助用户在项目研发前期进行方案确认。

具有大量真实的智能制造案例及智能物流案例转化为软件教学资源，包含智能制造技术、智能物流技术、工业机器人技术、*** 技术、传感器技术等核心教学内容，学生不仅可以掌握工业机器人操作与编程、*** 编程与调试和传感器使用，而且可以掌握智能制造以及智能物流生产线的组成要素、方案规划、设计、仿真及验证。

在智能制造及智能物流仿真领域的独特优势在于：

丰富的设备模型库

具有丰富的预置设备模型库，方便用户进行智能制造生产线及智能物流生产线的设计与仿真。

真实的物理特性

设备模型具备真实的物理特性，包括重力、摩擦力、阻力、惯性、速度、加减速度等。真实的物理特性让仿真更真实可信，且可以真实地测试设备的性能。

数字化敏捷设计

支持数字化敏捷设计。软件中导入设备模型，迅速制作成动态模型，并且和数字化流程结合起来，形成静态设计—动态流程验证—动态流程展示—设计出图的良性循环，大大提高设计的效率和精确度。

虚拟电控调试

支持软 ***、硬 *** 对系统进行虚拟电控调试，验证控制逻辑。软件内置软***，可以在无硬件 *** 的情况下，对软件所搭建的智能制造系统进行 *** 梯形图编程及系统控制逻辑验证；同时，软件支持和真实 *** 硬件进行通讯，*** 接收虚拟设备的反馈信号，并发送指令信号控制虚拟设备的运转，进行系统控制逻辑验证。

数据分析优化

以自动化生产线整体运行绩效为目标，以决策优化为导向，关注自动化生产线的整体流程改善，有选择地对自动化生产线的细节进行取舍，在有限的时间内可以完成多种方案的评估、统计分析，达到系统运行的整体优化。

震撼展示效果

具有极佳的方案展示效果。软件支持图像、***、视频等多种格式导出仿真动画，包括但不限于 ***、***、***、***、***、***、***、*** 等格式，便于用展示方案。不仅如此，还集成开源的渲染软件，可以自动生成静态和动态的渲染图，支持后期制作，可以形成极具视觉冲击效果的方案展示视频。

虚拟现实/ 增强现实

支持主流虚拟现实和增强现实硬件平台，可与 *** ****、微软 ********、****** **** 等设备完美兼容，将逼真的模型编程可交互式的虚拟现实和增强现实场景，用户可以身临其境的体验整个方案的全流程，方案展示效果更加震撼。

开放性和*次开发

具有良好的开放性，软件所提供的设备模型全部开放源代码，用户可以按照自己的逻辑修改模型。具备强大的*次开发功能，提供基于 ******* 和 *#的*次开发接口，允许用户建立具有自主知识产权的设备模型。

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套

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工业机器人文化套件

*.把现代企业的管理理念融入到专业制度文化建设中，制订*整套有关专业文化建设的规划、实训、管理等制度； *.按照企业的标准布置，环境工厂化，实训车间布置横幅、标语、工作岗位职责等，营造企业环境，让学生上学如上班，上课如上岗； *.图文设计要求版式简洁规范、色调美观大方，结合企业与教学标准设计；

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套

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预算金额（元）

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