河南建筑职业技术学院工业机器人综合实训建设项目（二次）成交结果公告

序号

货物名称

主要功能

数量

*

自动化立体仓库

由单排自动化立体仓库、巷道式堆垛机、仓格检测传感器系统组成，托盘与工件的进库、出库输送。

*）仓库总高******，宽度******，深度*****；

*）每个仓位容积为*****************；

*）包含**个仓位；

*）每*仓位具有空位检测开关。

*套

*

码垛机器人

通过堆垛机自动化出库搬运作业，使得托盘与工件出库输送。

（*）*行程*.*米，*行程约*.**米，*行程*.**米，*轴方向运动采用蜗轮减速装 置，具有*定的自锁性；

（*）*、*轴方向留有工业级定位系统接口，*轴、*轴的驱动电机还带有刹车装置，***-**系列保证机器断电后立即停车.*轴和*轴运动都带有防撞装置；

（*）*、*、*轴均采用 变频控制。

*套

*

码垛单元控制系统及控制柜

单元独立电气控制，可脱离系统通过人机界面进行操作和实验。

（*）控制柜尺寸（长

*宽*高）**：************；

（*）供电要求 ：*相/****/****；

（*）控制系统主要配置：*）可编程控制器西门子******** *个；*）扩展模块*个；

*）西门子*****精智触摸*个；

*）西门子变频器，包含控 制单元、变频器功率单元、***-*基本操作面板各*个。

*套

*

基础底板

基础底板由型材和钢板组成，安装在多关节工业 机器人下方。

*）*块底板外形尺寸(长*宽 *高)*************** 用于安装仓库与码垛机器人；

*）另*块外形尺寸(长*宽* 高)************，安装在多关节工业机器人下方。

*块

*

***

机器人

托盘与工件由巷道式堆垛机自动化出库至***运载机器人车载输送线上，经***运载机器人沿磁导航轨迹运送至倍速链输送机上，至此完成托盘与工件的 输送作业。***运料系统由下部车架和上部输送装置组成。

*）外形尺寸：（长×宽×高）*****×*****×*****；

*）直线运行速度：***/***；

*）弯道运行速度 ：*～***/***；

*）纵向地标定位精度：±***；

*）横向地标定位精度：±***；

*）最小转弯半径：*****；

*）额定载重：****；

*）最大载重：****；

*）自动导引传感器：专用 磁导循迹传感器；

**）电源：电池组***** **** 两组；**）充电方式：外置充电器；

**）最大噪音：****。

*套

*

多自由度关节式机器人

（*）基本描述：工业级；并为以后扩展提供接口。线 缆长度满足正常使用，可与 控制系统电控柜直接连接。具备软件升级功能及计算机联网和系统扩展功能。

（*）机器人技术参数如下：

*）国产工业级****-****-***；*自由度；

*）驱动方式：**全伺机驱动；

*）负载能力：****；

*）重复定位精度：±*.****；

*）每轴运动范围： 关节*：±***°；关节*：+**°/-***°； 关节*：+***°/-**°； 关节*：±***°；关节*：±***°； 关节*：±***°； *）每轴运动速度： 关节*：***°/*； 关节*：***°/*； 关节*：***°/*； 关节*：***°/*； 关节*：***°/*； 关节*：***°/*；

*）最大展开半径 ：******；

*)通信方式:****** ***/以太网

*）操作方式：示教再现/编程；

**）供电电源：*相/****/****；

**）控制系统和示教盒：*套；工业级*流品牌预留接 口嵌入式控制，独立控制柜；人机界面方形示教盒编 程控制操作。机器人控制系 统硬件有控制器模块、数字 输入输出、驱动器通信模 块、扩展*/*模块、**卡。具有机械保护、电气停止保 护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全独立控 制柜（机器人控制柜主要由主电源开关、交流接触器，伺服驱动器、端子排、接口板、断路器、控制器等组 成）；

*套

*

末端执行机构

末端具有气动*抓和真空吸附双功能工具及安装支架，可以完成抓取和吸附动作。

*套

*

智能

视觉检测系统

***工业视觉检测系统（***工业视觉检测系统主要由智能相机、光源控制器、光源、镜头等硬件组成）、连接电缆与支架等组成。单元通过****** ***协议与输送线主控***控制系统通讯。

主要进行托盘上工件形状信息检测。***工业视觉检测系统进行出库工件信息和有无检测，检测结果传输给***，为后续作业做准备。

采用照相机将被检测的目标转换成图像信号，由相机自带的专用图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息， 转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有/无等，实现自动识别功能。

采用的相机为智能化*体相机，通过内含的***/****传感器采集现场图像，内嵌数字图像处理（***）芯片，能脱离 ** 机对图像进行运算处理。该智能相机由电源控制器、 光源及镜头等组成，用于检测工件的个数、形状及位置等信息，并通过**-*** 串口与支持******通讯协议的 **-*** 设备通信，通过****以太网与支持******-***通讯协议的***或机器人控制器通讯，对检测结果和检测数据进行传输。

相机主要参数:

*）分辨率:*******；

* ）采样单元:*/*英寸**** ；

*）曝光方式:全局曝光；

* ）通信接口:****网口/****串口；

*）通信协议:******/***,*****；

*）镜头主要技术参数：焦距:***；

*）最大对焦比:*:*.*；

*）最大图像格式:*.*****.***(Φ***)； *）光圈:**.*-****；

**）焦点:*.**-*.**；

**）后焦距:**.* **。

我公司提供*种智能视觉工业机器人分拣装箱职业竞赛系统及方法自主知识产权证明文件。

*套

*

托盘流水线系统

用于托盘回收暂存。

*)运送的托盘尺寸:****************；

*）输送线距地面的尺寸：*****，可微调，±****；

*）最大宽度尺寸：*****；

* ）输送速度最大****/*:

*台

**

装配流水线系统

下方为铝型材框架，上方采用板链输送。板链上方有定位元件，*个物料气动定位装置；*个原料定位平台；*个成品装备平台固定 在板链上不会滑动。采用步进电机驱动，运动精度高，可以进行双向运动。板链输 送带上安装有原点、极限行 程开关，配合步进电机的运 动，可以精确定位物料盒具体位置。

*）运送的物品盒尺寸为

*****************；数量、尺寸与立库仓位配套；

*）物品输送线高度为：*****，可微调，±****；

*）输送速度最大*****/*；

*）物品输送线采用板链结构；

*）流水线为*个圆形原料工件工位槽；*个圆形成品装 配工位槽。有*个全自动气 动定位工位；流水线由步进电机控制，采用脉冲定位控 制的方式，也可采用传感器定位的控制方式；

*）装配工件套件：

*套；与系统配套

*）托盘： *套；与国赛系统配套。

*套

**

安全防护网

保证学员安全。外形尺寸（长*宽*高）**：**************；配置安全门和安全开关；

*组

**

主控系统及控制柜

单元通过不同种类不同控制类型工业级输送设备按流程自动化输送工件，使得工件自动化送达各检 测、抓取工位。

（*）控制柜尺寸（长*宽* 高）**：************；

（*）供电要求 ：*相/****/****；

（*）控制系统主要配置:

*）可编程控制器西门子*********个；

*）扩展模块*个；

*）西门子*****精智触摸屏*个(触摸屏安装机构需能***度旋转)；

*）西门子变器包含控制单元、变频器功率单元、***-*基本操作面板各*个

*套

**

单元控制平台

与系统配套并保证软 件正常运行。

与系统配套并保证软 件正常运行。

*台

**

多品牌机器人仿真软件

要求*.能支持****、*****、柯马、安川、***、雅马哈、川崎、史陶比尔、**、汇博、***、江苏汇博 等多种品牌机器人的离线仿真不同品牌机器人***种机器人模型；

*.支持离线编程功能，并生成验证程序；

*.支持不同类型 机器人仿真；

*.支持多种格式的*维*** 模型；

*.可创 建*轴和*轴机器人功能；

*.支持工件校准功能，并自动调整。

*.支持多种编程模式选择；

*.利用*维模型旋转操作；

*.利用***简化轨迹生成过程；

**.具有轨迹调整案例应用：打磨、喷涂、焊接等；

**.具有虚拟教学模块功能；

**.支持国赛（工业机器人技术应用）仿真：并含模型；

**.支持***验证；

**.支持多机器人同步运动仿真；

**.支持外部轴 运动；

**.支持工厂自动化仿真功能；

**.支持***仿真；

**.支持*大家族主流品牌中任*品牌仿真带有其品牌虚拟示教器示教功能，能够通过其品牌虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的自动运行。提供以上软件**种以上功能或教程电子版现场演示。

能支持国家机械行执委工业机器人仿真大赛训练和参赛使用。

*套

**

实训室理实*体化实训教材资源

（*）本项目将承担我校

参加高职院校职业技能省赛、国赛培训及实训之用，供应商应具有“工业机器人技术应用”高职技能大赛设备供应能力及大赛指导经 验，供应商同时支持****年-****年**个省省赛 “工业机器人技术应用”赛项，并提供相关证明材料；应提供设大赛设备配套培训课程培训教材、视频、控 制程序及教材电子版。

(*)工业机器人核心课程及教学资源（基础方面）提供由投标人主编或参编正规出版社教材*本（机器人技术实践教程和基于总线的模块化机器人控制与 实现）；现场演示。

(*)工业机器人核心课程及教学资源（现场编程及系统集成方面）提供工业机器人方面的***职业教育国家规划教材*本（需由生产厂家或投标人主审或主编）现场演示。

(*)工业机器人核心课程资源方面）提供*种其它不同负载*轴串联机器人的整套本体和各轴本 体装配仿真拆装动画演示电子版机器人教学资源；真人拆装*轴串联机器人本体视频录像电子版 * 种；*自由度机器人本体和各轴 装配仿真动画电子版*种；提供*自由度并联机器人本体装配演示仿真动画 * 种教学课件现场演示；

(*)工业机器人核心课程及教学资源*（工业机器人实训室教材资源）机器人及智能装备建设可研报告，培养方案，机电*体化生产实训系统安装与维护课程大纲，作业型教学机器人教学大纲，虚拟原理半实物仿真系统，工业机器人专业建设整体解决方案，工业机器人技术基础，柔性制造系统综合实训系统讲义，可拆装机器人讲义等*本工业机器人专业建设丛书，现场或签合同前提供。

*批