果蔬生产机器人超宽带自组网集群管控平台（项目）采购信息公示

序号

货物名称

是否为进口设备

单位

数量

是否属核心产品

*

多基站-多标签定位系统

否

套

*

是

*

随插少基站自组网定位系统

否

套

*

是

*

多基站快速*键自标定系统

否

套

*

是

*

可视化多机管理调度系统

否

套

*

是

*

底盘系统

否

套

*

是

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

***定位基站

★

数量≥**个；

多基站可覆盖面积≥**亩；

基站作防水-防爆处理；

天线性质：不低于全向玻璃钢天线；

工作频率≥*.****；

通讯接口：不少于以太网/****两种接口；

安装方式：支架安装；通信速率≥*******；天线增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系统核心参数指标

*

***定位标签

★

数量≥**个；

通信范围≥****；

定位误差±****；

工作频率≥*.****；

安装方式：磁吸安装；通信速率≥*******；

天线增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

*

组合惯导***

★

定位精度±***；

定向精度±*°；

支持***航迹推算定位。

*

田间多机集群定位算法软件

★

功能：

（*）支持田间至少*台农业机器人的集群运动路径规划，可扩展至**台农业机器人作业。（*）行走路径远程监测与记录，并具备可扩展性。（*）能够远程呼叫-调度农业机器人自动驾驶。（*）支持集群运动路径规划与远程导入；（*）提供场景地图自由绘制更换的软件接口。

需要实现多机同步定位与集群控制

目标：

（*）田间多机集群定位算法模块基于超宽带定位、超宽带/***融合定位联合开发；

（*）提供不少于*种卡尔曼滤波定位融合算法****，超宽带/***组合定位精度达±***；

（*）开放机群定位算法、超宽带/***融合定位算法的*次开发环境。

需要进行*次开发

*

安装方式

超宽带基站间信号可采用****无线链路进行，也可采用以太网线缆方式进行基站间信号共享通信（电源线和光纤要在地下预埋地笼的***管中走线），其中基站安装需要预埋具备螺栓紧固立杆底座的水泥墩，并提供不小于*米高的立杆。

本项目核心要求

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

***测距基站

★

数量≥*个；

双基站覆盖面积≥*亩；

天线性质：全向玻璃钢天线；

工作频率*.****~*.****；

安装方式：支架安装；通信速率≥*******；天线增益≥****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系统核心参数指标

*

***测距标签

★

标签数量≥*个；

通信范围≥****；

测距误差±****；

安装方式：磁吸安装；

通信速率≥*******；

工作频率≥*.****；

硬件保密性：***位硬件加密。

*

双基站随插自组网定位算法模块

★

发标提供预研算法策略的电子版总体构建逻辑、电子版的系统硬件配备原理图以及预研设计说明书，接标单位需要保证资料保密性，并实现如下功能：

（*）支持双基站随插的高度、角度、长度等位置和姿态的自主检测标定。

（*）支持田间单机超宽带位姿检测、机-机相对位置探测以及超宽带/惯导融合位姿估计。

（*）支持基于*维超声探雷达的近地头区域判断和地头田埂距离探测。

（*）实现直线自主导航控制和地头自主换行控制。

需要实现双基站随插的自组网定位与自主导航控制

需满足检测、标定和校准*系列自主操作和所有程序的*次开发要求，主要目标如下：

（*）双基站随插自组网定位算法模块基于不低于双边双向测距算法配置进行开发；

（*）开放基站-标签自测距算法*次开发环境；

（*）支持基站-标签测距算法更新优化；

（*）配备人工辅助遥控功能；

（*）依据发标开放的预研算法策略，提供抗误差干扰测距算法、超宽带/惯导融合位姿估计和基站随插自主配置等成套技术代码

需要进行*次开发

*

安装方式

★

需设计并提供基站随插部署模块，包括集成超宽带基站、可调高伸缩支架和地插结构，并提供详细的设计图纸和参数。

本项目核心要求

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

基站数量

★

满足基站数量≥*

自标定系统核心参数指标

*

系统功能

★

提供可直接执行的多基站自标定软件系统、支持目标轨迹查询可视化查询、支持目标越界的可视化预警、支持更换场景自主快速配置，并可导出***、*****等格式的目标轨迹数据。

开发需要

*

其他功能

★

提供多基站自标定算法接口，开放多基站自标定算法*次开发环境，服务器自标定完成时间≤****

需要进行*次开发

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

计算机服务器

★

不低于*核*.***、****、**线程；

存储接口：不小于***固态硬盘；支持*个**** ******内存插槽；不少于***内存；*个******** 千兆以太网接口；*个*** 显示接口、****高清显示接口。

调度系统核心参数指标

*

显示监控屏

★

不低于**英寸的****显示屏；

分辨率≥*********；

配备不低于*.*****的外置***切换器；

配备不低于*.***外置视频传输线。

可视化系统核心参数指标

*

可视化多机网络监控软件

★

功能：

（*）实现不少于*台农业机器人的集群运动路径规划与可视化监控，提供不少于*字队形、*角队形和星形队形等*种集群运动路径规划算法****，支持集群运动路径规划算法的*次开发；

（*）支持不少于*台农业机器人的行走路径远程监测与记录，能进行图像、视频、*****、***等数据的采集、监测分析；

（*）能够远程呼叫-调度农业机器人自动驾驶，支持集群运动路径规划与远程导入。

目标：

（*）农业机器人的集群控制与监管数量可扩展不少于*台农业机器人。

（*）提供场景地图自由绘制更换的软件接口，开放集群调度规划算法*次开发环境。

支持进行*次开发

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

车体套件

★

数量≥*个；

驱动方式：*轮独立驱动

负载能力≥****；

能够挂载***定位标（测距）标签、电源模块以及底层运动控制器。

底盘系统核心参数指标

*

嵌入式控制器

★

不低于*******系列主控芯片；

支持*语言等语言开发应用程序；

模块化便捷对插设计，防反接硬件接口。

*

运动控制算法

★

功能：

基于多机位置、单机位姿和机-机相对位置等实时探测数据，实现*字队形、*角队形、星形队形和队形变化等编队方式，侧跟随、后跟随、前跟随等协同方式，并持机群编队分布并行方式、单机领航-并行协同控制方式修改，提供分布并行控制、并行协同控制底层源码。

需要完成底盘车体的直行、转向、急停等反馈控制

目标：

提供不少于***控制、模糊控制和滑模控制等*种闭环反馈算法的底层源码，实现横向位置跟踪精度≥***、航向方位跟踪精度≥*°，开放运动控制算法*次开发环境。

需要进行*次开发

*

安装方式

***定位（测距）标签*插式安装结构，采用集成式数据输出接口和精确、简洁的插接安装方式，实现快速拆卸更换。

序号

货物名称

是否为进口设备

单位

数量

是否属核心产品

*

多基站-多标签定位系统

否

套

*

是

*

随插少基站自组网定位系统

否

套

*

是

*

多基站快速*键自标定系统

否

套

*

是

*

可视化多机管理调度系统

否

套

*

是

*

底盘系统

否

套

*

是

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

***定位基站

★

数量≥**个；

多基站可覆盖面积≥**亩；

基站作防水-防爆处理；

天线性质：不低于全向玻璃钢天线；

工作频率≥*.****；

通讯接口：不少于以太网/****两种接口；

安装方式：支架安装；通信速率≥*******；天线增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系统核心参数指标

*

***定位标签

★

数量≥**个；

通信范围≥****；

定位误差±****；

工作频率≥*.****；

安装方式：磁吸安装；通信速率≥*******；

天线增益：****；硬件保密性：***位硬件加密。

*

组合惯导***

★

定位精度±***；

定向精度±*°；

支持***航迹推算定位。

*

田间多机集群定位算法软件

★

功能：

（*）支持田间至少*台农业机器人的集群运动路径规划，可扩展至**台农业机器人作业。（*）行走路径远程监测与记录，并具备可扩展性。（*）能够远程呼叫-调度农业机器人自动驾驶。（*）支持集群运动路径规划与远程导入；（*）提供场景地图自由绘制更换的软件接口。

需要实现多机同步定位与集群控制

目标：

（*）田间多机集群定位算法模块基于超宽带定位、超宽带/***融合定位联合开发；

（*）提供不少于*种卡尔曼滤波定位融合算法****，超宽带/***组合定位精度达±***；

（*）开放机群定位算法、超宽带/***融合定位算法的*次开发环境。

需要进行*次开发

*

安装方式

超宽带基站间信号可采用****无线链路进行，也可采用以太网线缆方式进行基站间信号共享通信（电源线和光纤要在地下预埋地笼的***管中走线），其中基站安装需要预埋具备螺栓紧固立杆底座的水泥墩，并提供不小于*米高的立杆。

本项目核心要求

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

***测距基站

★

数量≥*个；

双基站覆盖面积≥*亩；

天线性质：全向玻璃钢天线；

工作频率*.****~*.****；

安装方式：支架安装；通信速率≥*******；天线增益≥****；硬件保密性：***位硬件加密。

定位系统核心参数指标

*

***测距标签

★

标签数量≥*个；

通信范围≥****；

测距误差±****；

安装方式：磁吸安装；

通信速率≥*******；

工作频率≥*.****；

硬件保密性：***位硬件加密。

*

双基站随插自组网定位算法模块

★

发标提供预研算法策略的电子版总体构建逻辑、电子版的系统硬件配备原理图以及预研设计说明书，接标单位需要保证资料保密性，并实现如下功能：

（*）支持双基站随插的高度、角度、长度等位置和姿态的自主检测标定。

（*）支持田间单机超宽带位姿检测、机-机相对位置探测以及超宽带/惯导融合位姿估计。

（*）支持基于*维超声探雷达的近地头区域判断和地头田埂距离探测。

（*）实现直线自主导航控制和地头自主换行控制。

需要实现双基站随插的自组网定位与自主导航控制

需满足检测、标定和校准*系列自主操作和所有程序的*次开发要求，主要目标如下：

（*）双基站随插自组网定位算法模块基于不低于双边双向测距算法配置进行开发；

（*）开放基站-标签自测距算法*次开发环境；

（*）支持基站-标签测距算法更新优化；

（*）配备人工辅助遥控功能；

（*）依据发标开放的预研算法策略，提供抗误差干扰测距算法、超宽带/惯导融合位姿估计和基站随插自主配置等成套技术代码

需要进行*次开发

*

安装方式

★

需设计并提供基站随插部署模块，包括集成超宽带基站、可调高伸缩支架和地插结构，并提供详细的设计图纸和参数。

本项目核心要求

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

基站数量

★

满足基站数量≥*

自标定系统核心参数指标

*

系统功能

★

提供可直接执行的多基站自标定软件系统、支持目标轨迹查询可视化查询、支持目标越界的可视化预警、支持更换场景自主快速配置，并可导出***、*****等格式的目标轨迹数据。

开发需要

*

其他功能

★

提供多基站自标定算法接口，开放多基站自标定算法*次开发环境，服务器自标定完成时间≤****

需要进行*次开发

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

计算机服务器

★

不低于*核*.***、****、**线程；

存储接口：不小于***固态硬盘；支持*个**** ******内存插槽；不少于***内存；*个******** 千兆以太网接口；*个*** 显示接口、****高清显示接口。

调度系统核心参数指标

*

显示监控屏

★

不低于**英寸的****显示屏；

分辨率≥*********；

配备不低于*.*****的外置***切换器；

配备不低于*.***外置视频传输线。

可视化系统核心参数指标

*

可视化多机网络监控软件

★

功能：

（*）实现不少于*台农业机器人的集群运动路径规划与可视化监控，提供不少于*字队形、*角队形和星形队形等*种集群运动路径规划算法****，支持集群运动路径规划算法的*次开发；

（*）支持不少于*台农业机器人的行走路径远程监测与记录，能进行图像、视频、*****、***等数据的采集、监测分析；

（*）能够远程呼叫-调度农业机器人自动驾驶，支持集群运动路径规划与远程导入。

目标：

（*）农业机器人的集群控制与监管数量可扩展不少于*台农业机器人。

（*）提供场景地图自由绘制更换的软件接口，开放集群调度规划算法*次开发环境。

支持进行*次开发

序号

指标项

重要性

指标要求

关键指标理由

*

车体套件

★

数量≥*个；

驱动方式：*轮独立驱动

负载能力≥****；

能够挂载***定位标（测距）标签、电源模块以及底层运动控制器。

底盘系统核心参数指标

*

嵌入式控制器

★

不低于*******系列主控芯片；

支持*语言等语言开发应用程序；

模块化便捷对插设计，防反接硬件接口。

*

运动控制算法

★

功能：

基于多机位置、单机位姿和机-机相对位置等实时探测数据，实现*字队形、*角队形、星形队形和队形变化等编队方式，侧跟随、后跟随、前跟随等协同方式，并持机群编队分布并行方式、单机领航-并行协同控制方式修改，提供分布并行控制、并行协同控制底层源码。

需要完成底盘车体的直行、转向、急停等反馈控制

目标：

提供不少于***控制、模糊控制和滑模控制等*种闭环反馈算法的底层源码，实现横向位置跟踪精度≥***、航向方位跟踪精度≥*°，开放运动控制算法*次开发环境。

需要进行*次开发

*

安装方式

***定位（测距）标签*插式安装结构，采用集成式数据输出接口和精确、简洁的插接安装方式，实现快速拆卸更换。