关于广州工程技术职业学院工业机器人控制系统实训室建设项目（重招）（项目编号：GZGC-2018HW-20A）的变更公告

序号

采购品目

技术参数

*

工业机器人控制认知工作站

工业机器人控制系统**

*) 可实现*轴联动控制，最大可扩展到**轴；

*) 先进的多处理控制系统；

*) 高级机器人编程语言；

*) 可移植、开放式、可扩展；

*) 提供数字量*/*，**点输入、**点输出；

工业机器人示教器**

*) *.*寸彩色图形界面触摸屏（*** ***×***）；

*) 紧急安全停机；

*) *位使能启动装置

*) 支持左右手操作；

*) 支持***存储器；

*) 防护等级****；

*) 重量约*.****（不含线缆）；

工业机器人驱动系统**

*) *****伺服电机*个，额定扭矩*.***，额定电流**.**，额定转速*******，配套伺服驱动器；

*) ****伺服电机*个，额定扭矩*.****，额定电流**，额定转速*******，配套伺服驱动器；

*) ****伺服电机*个，额定扭矩*.****，额定电流*.**，额定转速*******，配套伺服驱动器；

*) ****伺服电机*个，额定扭矩*.****，额定电流*.**，额定转速*******，配套伺服驱动器；

虚拟显示终端**

*) **英寸彩色显示器，可壁挂；

*) 可实时采集工业机器人控制器对*个轴的控制命令；

*) ★根据*个轴当前角度状态对应控制工业机器人虚拟*维模型的姿态；

*) ★可显示当前*个轴的角度值和工业机器人工具标定点的空间坐标值；

*) 可显示当前工业机器人数字量*/*状态；

*) 可根据部分*/*状态模拟真实控制，如气爪抓取物料移动；

*) 包含工作台架。

*

移动机器人

夹取机构**

本体：*) 具有 * 个自由度的小型机械臂*) 第*轴采用*级伸缩臂距离达到******) 第*轴承重能力 *****) 重复定位精度 *.****) 集成信号源为上臂 * 路信号*) 电压最高为**

*）内置电位器，可实现动态、速度、位置、方向检测控制器：*) 采用兼容 *******软件*) 采用兼容 *******编程语言，即*语言 *）在计算机上进行参数设定编写，控制夹取机构的运动。操作器：*) **/无线遥控手柄

驱动机构**

本体：*) 以 *个****/***直流电机，作为动力装置*) 驱动机构承重能力 ****

*）***°全向运动*) 重复定位精度 *.****) 电压最高为***

*）直流电机内置光学编码器包，可实现动态、速度、位置、方向检测控制器：*) 采用兼容 *******软件*) 采用兼容 *******编程语言，即*语言 *）在计算机上进行程序及算法的编写，使驱动机构自动规划路径。操作器：*) **/无线遥控手柄

机器视觉**

*）*****高清传感器

*）自动对焦聚焦，范围从****至无限

*）广角镜头，拍照范围大

*）**** *****真彩技术

*）高保真麦克风

超声波传感器**

*）性能稳定，测度距离精确，可达*.***

*）感应角度 ≤ **°

*）探测距离为* ** *****

*）使用电压为**

*）静态电流小于***

*）信号输出类型为数字信号

红外线传感器**

*）性能稳定，测度距离精确，可达*.***

*）感应角度 ≤ **°

*）探测距离为** ** ** **

*）使用电压为*.* ** *.* *

*）静态电流小于****

*）信号输出类型为模拟信号

控制器**

*）芯片集成了******双核*** ******-**处理器以及包含***逻辑单元、**个*** ******、**个***通道的****。

*）芯片提供了丰富的外围*/*接口，包括** 路模拟 量输入(**)、*路模拟量输出(**)、**路数字输入与输出(***)、*路立体声音频输入与*路立体声音频输出等。

*)芯片内置***** ****内存和*****非易失存储器，此外，可通过芯片集成的*** ****连接外部***设备。

*）芯片可通过***或****方式与上位机相连接。

工业机器人离线编程软件**

*）★正版软件，中文界面，可提供持续的中文技术支持服务，软件可使用所有功能模块，界面无“试用版”字样；

*）★可实现多个品牌、多个型号的工业机器人进行模型导入、轨迹规划、运动仿真和控制代码输出，实现离线编程（参考品牌***、****、*******、广州数控、新时达等）；

*）★轨迹生成基于***数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；

*）支持多轴机器人的运动、仿真，如*轴、*轴、*轴、**轴等；

*）生成的轨迹可进行分组管理。分组后，可对轨迹组进行注释、删除等，实现对相似轨迹的统*操作；

*）可实现将编程结果仿真运行并输出**仿真，上传云端自动生成*维码及链接，可用手机扫描*维码后缩放、平移查看该动画。或复制链接后，通过浏览器直接播放，并可以自由切换观看视角和放大缩小；

*）包含节拍统计分析功能。可统计机器人运行的全程时间、节拍、运动的平均速度、总距离、总轨迹点数等信息，方便用户评估机器人工作效率；

*）支持轨迹编辑功能，以图形化方式通过拖动参数曲线，来编辑*条轨迹中指定个数的点，达到让整条轨迹光滑过渡的效果；

*）支持机器人在线查找。可以直接从云端机器人库中选择机器人进行离线编程，选择过程中支持搜索、筛选和排序，并推荐相似参数的机器人供用户选择。

*

工业机器人基础教学工作站-维护维修

工业机器人本体 ***)★*自由度串联关节型工业机器人。

*)★手腕负载***。

*)★最大工作半径******。

*)本体重量*****。

*)重复定位精度±*.****。

*)各关节最大运行速度为，*轴***°/*，*轴***°/*，*轴***°/*，*轴***°/*，*轴***°/*，*轴***°/*。

*)各关节工作角度范围为，*轴±***°，*轴+***°~-**°，*轴+**°~-***°，*轴±***°，*轴±***°，*轴±***°。

*)手腕允许最大负载力矩为，*轴**.***，*轴*.***，*轴*.***。

*)手腕允许最大负载惯量为，*轴*.**** ^* ，*轴*.** *** ^* ，*轴*.** *** ^* 。

**)包含底座*件，旋转座*件，大臂*件，前臂驱动壳体*件，前臂筒及*轴箱体*件，*轴箱体*件，所有部件已安装到本体上。

**)驱动组件采用知名品牌高性能伺服电机，所有部件已安装到本体上，**位绝对值编码器，内置刹车，第*、*轴伺服电机功率*****，第*轴伺服电机功率****，第*、*、*轴伺服电机功率****。

**)▲第*、*、*轴采用知名品牌**减速器，所有部件已安装到本体上，结构紧凑，振动小，噪音低，能耗低，可自锁。第*、*轴减速器减速比***，额定力矩*****，额定输出转速*****，背隙≤*.**** ***；第*轴减速器，减速比***，额定力矩*****，额定输出转速*****，背隙≤*.**** ***。

**)第*、*、*轴采用谐波减速器，已安装到本体上，柔轮为杯型标准筒结构，输入轴直接与波发生器内空配合，钢轮端固定。第*轴减速器，减速比**，输入*****/***时额定扭矩**.***，背隙≤***** ***；第*轴减速器，减速比**，输入*****/***时额定扭矩*.***，背隙≤***** ***；第*轴减速器，减速比**，输入*****/***时额定扭矩****，背隙≤***** ***。

工业机器人控制系统 ***)供电为*相****交流电

*)自主设计模块化结构，操作和维护更简单，最大化的可用性；集成机器人控制、安全控制、***（逻辑）控制、运动控制于*体；专用控制模块之间能够实现在线实时通信（工业以太网）；历经验证的指令集便于用户更高的编程，实现快速和简捷的操作。

*)可实现*轴联动控制，最大可扩展到**个轴，先进的多处理控制系统，支持高级机器人编程语言，可移植、开放式、可扩展。

*)示教器为*.*寸彩色图形界面触摸屏（*** ***×***），提供紧急安全停机，*位使能启动装置，支持左右手操作，支持***存储器，防护等级****。

*)提供伺服电机驱动器，支持工业以太网通讯，第*、*轴伺服驱动器输出电流***，第*轴伺服驱动器输出电流**，第*、*、*轴伺服驱动器输出电流*.**。

*)提供数字量*/*通讯模块，**点输入、**点输出，提供*个输入按钮*个输出指示灯。

*)所有通过工业以太网通讯的元器件，其网络端口均通过网口延长线，将网口延伸至指定接线区域。

*)提供完备的电路保护，包括安全开关、紧急停止、过载保护等。

*)控制台分上下两层，上层为背板式，布局有机器人控制部分元器件，下层为开关门式，桌面板采用绝缘材料制成，表面具有防静电贴层，*周包胶处理，整体尺寸不小于******×*****×******（长×宽×高），配有照明装置，方便设备的操作。

**)工业机器人控制系统所有低压电器元器件安装在展柜式控制台上，高压电器元器件布置在左侧带门柜体内。

**)单独提供*套伺服电机驱动器，配套独立的供电单元，与本体****伺服电机匹配，提供单独动力及编码器延长线与电机连接，可通过手持设备设置伺服电机运行速度并实时监控驱动电流值。

**)控制台贴有背景贴纸，标明相关元器件的名称和作用，在危险位置标有警示标志。

维护维修操作配套设备**：

*)机器人本体底座采用钢板焊接，并做防锈处理，地脚螺栓固定，可稳定支撑本体不倾覆，高度*****。

*)旋转座工装，铝型材拼接，可以稳定地安装机器人旋转座，能够将旋转座侧放，并保持整体稳定。

*)轴承安装工装和油封安装工装，高性能钢材质，并进行防锈处理，能够将轴承和油封准确地安装到对应的部位。

*)手动操作工具包括：*型加长内*角扳手*套、公制加长款内*角扳手组*套、内*角套筒组*套、斜口钳*把、尖嘴钳*把、冷压端子压线钳*把、欧式端子压线钳*把、剥线钳*把、退针器*个、*英寸活动扳手*把、****型套筒扳手*把、扭矩扳手*把、扭矩扳手加长杆*把、橡胶锤*个、电气用*字螺丝刀*把、*字、*字螺丝批*套、**缠绕薄膜*卷、胶皮手套**双。

*)检测工具包括：游标卡尺*把、塞尺*套、带磁力座千分表*个、万用表*个。

*)声波式皮带张力计*个，通过模拟信号处理，可测出不同条件下的振动波形，并可读出波形的周期，通过周波数频率的处理，换算出张力值；张力测量范围*.**~******，频率测量范围**~******。

*)编码器测试仪*个，与本体所安装的伺服电机编码器匹配，可完成对伺服电机的绝对值编码器的功能及接线检测，可查看编码器当前状态测试、故障检测及报警类型，配套测试接线分线接头。

*)操作台*个，用于本体部件拆装操作，台面大小******×*****，台面厚度****，表面***厚度，高分子材料，耐酸碱、耐油、耐磨；操作台具有背板，挂有**个*件放置盒；操作台配备有台式虎钳。

*)货架*个，用于存放本体拆装后的*件，采用优质冷轧钢材，白色漆面，整体尺寸不小于******×******×*****，*层结构。

**)吊装用液压吊车*台，最大可吊装重量**，吊臂长度可进行固定调节，配有柔性环形吊带以及吊带卡扣。

**)工具小车*个，*层抽屉式，可以上锁，具有轮子，方便推动。

**)谐波减速机配套润滑油*瓶、**减速机配套润滑油*瓶，并包含涂油用乳胶手套、油枪*把、白色擦拭纸*卷、擦拭纸架子*个。

**)辅助工具包括：记号笔**支、**橡皮*块、***目砂纸*米、线扎*包、美工刀*把、**#毛刷*把、自封袋*包、标签贴纸*包、手电筒*个、充电式夹子灯*个。

**)提供本体拆装过程所需的必要损耗*件，包括油封、*型圈、接线插针、同步带、线缆保护套、螺钉等。

**)气泵*个，功率****，排气量****/***，最大压力****，储气罐***，噪音****，静音无油，配套*个手动气枪。

**)安全防护装置包括：安全围栏*套、安全帽*个、防砸鞋套*双。

功能调试配套工具**

*)码垛台组件：码垛块采用***材质，数量**；码垛上料装置采用滑台形式，末端具有到位传感器，通过航插连接到控制柜上；码垛台由型材搭建而成，并可以和机器人底座进行固定连接。

*)机器人码垛工具，采用海绵吸盘工装，可以稳定地吸取码垛料块。

*)***标定工具，高性能钢材质，表面镀铬防锈，可通过螺纹固定在码垛台上。

*)重复精度测量组件：高性能钢材质，表面镀铬防锈，通过法兰可以安装在机器人本体第*轴末端；提供*、*、**个方向的重复定位精度测量接触面。